アミュージングホビー 1/35 ARL44 をラジコン化してみた(その９)~不具合修正~

time 2019/12/29

今回は長らく放置していたARL44の記事の続きを書こうと思います！というか、Mark4の時と同様に、また不具合を出してしまいました（汗）。今回は不具合を修正したところまでの内容を書きます。

電圧が足りてない問題

まず最初に発生した問題が、電源装置に使っていた100円均一のモバイルバッテリーの5.0v昇圧コンバータ(DC-DCコンバータ)が、電池2本数では足りないという問題でした。。

最初は電池2本でも問題なかったのですが、充電式単三電池の残り電圧が小さくなるとRaspberry Piが起動しなくなる問題が発生しました。正確に言うと、起動はするのですが、途中で電源が切れて再起動を繰り返すという事態が発生しました。

コンソールがないと原因が追えなかったので、Raspberry PiのHDMIケーブルをテレビにつないで起動コンソールの確認をしてみました。良い画像が取れなかったのですが、乱数生成のデーモン？を起動中に電源が落ちてしまっているようです。

憶測なのですが、乱数生成処理を行っている時に一時的にRaspberry Piの消費電力が上がり、その時DC-DCコンバータの出力限界を超えたため、電圧が降下しRaspberry Piが動かなくなる。DCDCは出力先の消費電力がなくなったため、再び5.0vを出力できるようになり、Raspberry Piが再起動される。という状況を繰り返すという事態が発生したのだと思います。

なので、電源の電圧を少し高めにして試してみました。

ARL44内に単三電池を1つ入れて、外部に単三電池を2つ追加して合計3本で試してみます。また、昇圧コンバータも「MT3608」に変えてみました。

再びHDMIをテレビにつないで、コンソールの確認をしてみます。

先ほどまで到達していなかったログインの処理まで進んでいました。やっぱり電源装置が原因だったようですね…マークⅣと同じ事をやってしまったｗ。

ARL44の走行テストしてみました！

一応ワイヤレスで動いてますが、電圧足りないし履帯外れるし…(ヽ´ω`)
以前、起動輪を加工したのですが車重が増すと外れやすくなるようです。

電池はあとで車内にいれる予定です！
足回りはもう少し頑張らねば(^^;) pic.twitter.com/3BriCemj7w

— おりくらしげる (@shigeruorikura) November 30, 2019

※動作試験した時の動画

履帯は外れやすくなってしまっていますが、Raspberry Piは止まらなくなったので良しとします。後は外に出てしまっている電池を内部に収めるだけです。

↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

画像の通り、DC-DCコンバータで昇圧する前の電池を2本(2.4v)から3本(3.6v)に増やしました！スイッチングアダプタみたいに、出力側に分圧抵抗入れて電圧チェックとかしないとダメなのですが、今回は仮のまま行こうと思います。

これで問題なくRaspberry Piが起動するようになりました。

スリップリングが一部断線していた問題

何回かに分けてスリップリングを導入した話を書きましたが、今回いろいろと作っていたところ一部断線してしまい、主砲に取り付けていたチップLEDが光らなくなるという問題が発生しました。

以下こちらの記事で作成した配線表に断線した部分を書いてみました。

ピン	内容	用途	状態
1	–	予備	〇
2	5v	サーボモーター用の共同電源	〇
3	–	予備	〇
4	NC	何も接続しない	〇
5	GND	LED/サーボモーター1/2に接続する共同GND	〇
6	PWM1	LEDの+に接続するPWM信号	断線
7	PWM2	サーボモーター1に接続するPWM信号	断線
8	PWM3	サーボモーター2に接続するPWM信号	〇
9	–	予備	〇
10	–	予備	〇

調べてみると、LEDとサーボモータへの配線が切れてしまっていました。これは正直に言って、どこで断線しているか原因を突き止められていません(爆)。スリップリングが壊れたのかも知れませんし、ケーブル内で断線したり、ハンダ付けした所が切れてしまったのかも知れません。コネクタを何度か外したりしていたため、その時に断線させちゃったかな？導通チェックしたら他のところは生きていたので、急遽配線を変えました。

ピン	内容	用途	状態
1	–	予備	〇
2	5v	サーボモーター用の共同電源	〇
3	–	予備	〇
4	NC	何も接続しない	〇
5	GND	LED/サーボモーター1/2に接続する共同GND	〇
6	~~PWM1~~	~~LEDの+に接続するPWM信号~~	断線
7	~~PWM2~~	~~サーボモーター1に接続するPWM信号~~	断線
8	PWM3	サーボモーター2に接続するPWM信号	〇
9	PWM1	LEDの+に接続するPWM信号	〇
10	PWM2	サーボモーター1に接続するPWM信号	〇

6,7番の配線を9,10番に移植しました。最初スリップリングを買ったときは配線数が多すぎると思ったのですが、こういう時便利ですねｗ。原因は追究できていませんが、感覚的にスリップリングそのものに問題があるとしたら、ケーブルが少し硬すぎるという点でしょうか。柔らかいケーブルというよりはワイヤーのような硬さだったので、もともとヘンロンの1/16スケールのラジコンに使われるような代物なので、1/35スケールのプラモデルに入れようとすること自体が間違っているのかもしれませんが、なんとも歯がゆいばかりです。