タミヤ 1/35 マークIV カメラ付きラジコン化計画 (その２０) ~サーボモータの追加~

time 2020/06/21

今回も前回に引き続き、マークⅣを作って行こうと思います！

DCモーターが動かなかった問題

前回の後半に少し触れたのですが、左側の履帯が動かなくなってしまう問題が発生していました。なので、今回はそちらの原因調査からやって行こうと思います！

問題の切り分けをするために、まずPWMドライバーから見て行こうと思います。こちらからPWM信号が出ていなかったら、ここが原因だとわかります。

※無駄に超広角で撮影していくスタイル

xperia1は3連カメラになっているのですが、通常カメラ以外は使っていなかったので試してみました。多分、こんな近距離の物を撮る用ではないと思うのですが、面白いですね。

左履帯を動作させるPWM信号を見てみました。綺麗に波形が出ていますね。なので、PWMドライバには問題なさそうです。

次はモータドライバです。以前配線を間違えていたので、それが原因で壊れてしまっている可能性もあります。ただ、こちらもテスターで測ったら、問題なく出力している様子。原因は何だろう？あとはモーターくらいか…

うっわ！ケーブル取れてるｗｗ最近、こんなのばっかりだｗ

いやぁ、酷い有様ですね。ハンダ付けが甘かったのか、ケーブルとモーターの接続部分が外れていました。車内がギチギチなので、色々といじっている時に外れてしまったのかも知れません。

こんな感じでケーブルつなぎ直しました。しかし「家電が動かなくて色々調べてたらコンセント抜けてた」と同じレベルのミスをやらかしてしまいました。一瞬SAN値0になったのですが、今は大丈夫です。

動画

問題なく動作できるようになった時の動画です。カメラも問題なさそうで良かった！

さりげなく作成していたカメラ付きmarkⅣ(タミヤの1/35スケール)が良い感じに動くようになりました
❗

既存技術をくっ付けただけですが、地味に大変でした…(1年放置して現在2年目)

なんとか頑張って砲塔も動かしたいです
電球
あと塗装もやらねば！pic.twitter.com/DcMHOrqIQI

— おりくらしげる (@shigeruorikura) April 23, 2020

左右の履帯を逆回転させる「超信地旋回」もすんなり行えます。マークⅣを超信地旋回させるのが嫌だったので動画ではやってません(謎のこだわり)。

砲塔のサーボモータを追加

今回は、砲塔旋回装置の作成もしていこうと思います！砲塔とサーボモータをどうやって接続するか、以前から検討していたのですが、中々良い案が浮かんでいませんでした。

今回、Amazonで売っていた「プラスチックギヤのセット」を使って砲塔とサーボモーターを接続する方式を使ってみる事にしました！(このギヤセットはそれぞれのギヤが1種類しかありません。MarkⅣは砲塔が左右対称にあり、同じギヤが2つずつ必要になるため、こちらの商品を2セット購入して試しています)。

ギヤの穴を広げて、砲塔の軸パーツに取り付けられるようにしてみました。ただ、このままでは下部の軸を固定できないため、砲塔を旋回させる事が出来ません。

普通に作ると、このように砲塔を固定する部分(“E11″と書かれているパーツ群)があるのですが、ギヤを入れるスペースが確保できなくなるので、違う方法で砲を固定する必要があります。

どうしようかな？と色々検討していたのですが、Aランナーに余っているパーツがドンピシャで良さげな感じでした。

なんか、説明書を何度見返しても使う場面がない、こちらの「Aランナーの12番」。通称「なんかよくわからない余りパーツ」を砲塔の軸として利用したいと思います！

こちらは「なんかよくわからない余りパーツ」のパイプを軸の位置に入れてみた所です。このままではパイプが長すぎるので、切ろうと思います。また、パイプをそのまま接着すると、砲塔の取り外しが出来なくなってしまうので、六角スペーサーをかましてみる事にしました。

最終的にはこのような形にしようと思います！スポンソンの下部にネジを取り付けるため、外からネジが丸見えになってしまうのが残念仕様ですが、下の方なので目立たないかなと思います。

まず、スポンソンの床に穴をあけていきます。小さめのドリル(1.0mm)で最初の穴をあけて、そこから広げていきました。

「なんかよくわからない余りパーツ」を半分くらいに切って、瞬間接着剤で六角スペーサーとくっつけました。六角スペーサーは床下から皿ネジで固定しています。

こちらは砲塔を旋回させるためのサーボモーターです。「volflashy アナログサーボ 1pc 3.7G」という商品を使おうと思います！

サーボモーターの取り付け用の部分は、車体に干渉してしまうため、ニッパーで切り落とします。

あと、左側の砲塔部分については、砲塔を車内から動かすためのバーがサーボモータと干渉してしまう問題が発生しました(右側の砲塔は干渉しない)。

仕方ないので切り落とす事にしました。砲塔を上下に動かす機構は何も考えていませんが、今後追加するかも知れません。その方法はその時考える事にします！(そしてその時後悔するまでがテンプレ)

そのあとは、スポンソンの天井に瞬間接着剤で接着させるだけです。

こんな感じで左右2個分完成です！ちょっと歪みが出てしまいましたが、とりあえず動かすだけなら問題なさそうなので、このまま進めていきます。

下から見た図です。ガッツリとネジが取り付いていますが、塗装したら目立たなくなるかと思います。

スポンソン後ろについているハッチをまだ取り付けていないので、外からサーボモータが見えます。

あとは車体に取り付けるだけです。サーボモーターのケーブルは内側から通して、PWMドライバに接続します。

動作テスト

ではプログラムを動かして動作テストしてみます。

第一次世界大戦の戦車とは思えない機敏な砲さばき
考えている顔pic.twitter.com/DcMHOrqIQI

— おりくらしげる (@shigeruorikura) April 23, 2020

サーボモータの速度が速すぎますが、動きとしては問題なさそうです！良かった！ちなみに、この記事の時と同じサンプルコードを使っています。

あとは、スマートフォンから操作できるボタンを配置すればOKですね。そちらについては次の記事でやってみたいと思います！

おまけ

今は、スマートフォンで操作していますが、最終的には専用コントローラを作成して操作できるようにしてみたいと思っています。

正直スマートフォンで事足りるのですが、なんというか、こう、専用のコントローラってロマンです(笑)。

で、以前試しに以前の記事で書いたHyperPixelの高精細3.5インチタッチスクリーンディスプレイをRaspberry Pi 3Bで動作させてみました。これはraspbianのChromiumで表示させているだけです。